HC-SR04 超聲波測距模塊可提供 2cm-400cm 的非接觸式距離感測功能，測距精度可達(dá)高到 3mm；模塊包括超聲波發(fā)射器、接收器與控制電路。
基本工作原理：
（1）采用 IO 口 TRIG 觸發(fā)測距，給最少 10us 的高電平信呈。
?。?）模塊自動(dòng)發(fā)送 8 個(gè) 40khz 的方波，自動(dòng)檢測是否有信號返回；
?。?）有信號返回，通過 IO 口 ECHO 輸出一個(gè)高電平，高電平持續(xù)的時(shí)間就是超聲波從發(fā)射到返回的時(shí)間。測試距離=（高電平時(shí)間*聲速（340M/S））/2;
2.實(shí)物圖：
如右圖接線，VCC 供 5V
電源， GND 為地線，
TRIG 觸發(fā)控制信號輸入，ECHO 回響信號輸出等四個(gè)接口端。
3、電氣參數(shù)：
4、超聲波時(shí)序圖：
以上時(shí)序圖表明你只需要提供一個(gè) 10uS 以上脈沖觸發(fā)信號，該模塊內(nèi)部將發(fā)出 8 個(gè) 40kHz 周期電平并檢測回波。一旦檢測到有回波信號則輸出回響信號?；仨懶盘柕拿}沖寬度與所測的距離成正比。由此通過發(fā)射信號到收到的回響信號時(shí)間間隔可以計(jì)算得到距離。公式：uS/58=厘米或者 uS/148=英寸；或是：距離=高電平時(shí)間*聲速（340M/S）/2；建議測量周期為 60ms 以上，以防止發(fā)射信號對回響信號的影響。
注：1、此模塊不宜帶電連接，若要帶電連接，則先讓模塊的 GND 端先連接，否則會(huì)影響模塊的正常工作。
2、測距時(shí)，被測物體的面積不少于 0.5 平方米且平面盡量要求平整，否則影響測量的結(jié)果
5、實(shí)物規(guī)格：
下面是自編自寫的測試代碼：
#！ /usr/bin/python
# -*- coding:utf-8 -*-
import RPi.GPIO as GPIO
import TIme
def checkdist（）：
#發(fā)出觸發(fā)信號
GPIO.output（22，GPIO.HIGH）
#保持10us以上（我選擇15us）
TIme.sleep（0.000015）
GPIO.output（22，GPIO.LOW）
while not GPIO.input（23）：
pass
#發(fā)現(xiàn)高電平時(shí)開時(shí)計(jì)時(shí)
t1 = TIme.TIme（）
while GPIO.input（23）：
pass
#高電平結(jié)束停止計(jì)時(shí)
t2 = time.time（）
#返回距離，單位為米
return （t2-t1）*340/2
GPIO.setmode（GPIO.BCM）
#第15號針，GPIO22
GPIO.setup（22，GPIO.OUT，initial=GPIO.LOW）
#第16號針，GPIO23
GPIO.setup（23，GPIO.IN）
time.sleep（2）
try：
while True：
print ‘Distance： %0.2f m’ %checkdist（）
time.sleep（3）
except KeyboardInterrupt：
GPIO.cleanup（）
?。踓olor=rgb（51， 102， 153） ！important］復(fù)制代碼
該程序每3秒測試一次距離，用ctrl+c停止。
經(jīng)測試，該模塊測試較為準(zhǔn)確，特別是測試物體表面平整時(shí)效果更好。
?。踓olor=rgb（51， 102， 153） ！important］
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?。踓olor=rgb（51， 102， 153） ！important］
［color=rgb（51， 102， 153） ！important］
［color=rgb（51， 102， 153） ！important］
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［color=rgb（51， 102， 153） ！important］
?。踓olor=rgb（51， 102， 153） ！important］
